Nació en Palencia el 19 de agosto de 1398 y murió en Guadalajara el 25 de marzo de 1458.
Fue un militar y poeta.
Personaje clave en la sociedad y la literatura castellana durante el reinado de Juan II de Castilla, provenía de una familia noble vasca inclinada desde siempre a las letras. Su padre falleció teniendo él cinco años, lo que motivó que su madre, Leonor, tuviera que actuar con gran habilidad para conservar su herencia.
Muy joven, Íñigo se casó en Salamanca en 1412 con Catalina Suárez de Figueroa, hija del fallecido Maestre de Santiago, Lorenzo I Suárez de Figueroa, con lo cual su patrimonio aumentó en mucho, transformándole en uno de los nobles más poderosos de su tiempo.
Marchó al poco a Aragón, junto al séquito de Fernando de Antequera y allí fue copero del nuevo rey Alfonso V de Aragón, donde sin duda conoció la obra de poetas en provenzal y catalán que menciona en su Proemio.
Regresó a Castilla al tiempo de la jura del rey Juan II de Castilla y participó en las luchas de poder entre Enrique de Aragón y Álvaro de Luna, en el bando del primero.
Tras la prisión de don Enrique, regresó a sus posesiones de Hita y Guadalajara. En 1428 nació en Guadalajara su sexto hijo, el que sería Cardenal Mendoza.
